En décembre 2001, les fouilles archéologiques menées dans le quartier de l'Entrée de Maisons, à l'emplacement de la nouvelle Résidence Hôtelière, ont permis de mettre au jour des débris de poteries gallo-romaines datant des IIe et IIIe siècles : cette découverte atteste pour la première fois des origines gallo-romaines de « Mansionis ».
A l'époque de Charlemagne, Maisons-Laffitte n'était qu'un village, assez important cependant pour avoir une église. On l'appelait tout simplement Maisons, qui devint plus tard Maisons-sur-Seine. L'abbaye parisienne de Saint-Germain-des-Prés avait reçu des rois la vallée de la Seine. Les moines la mirent en valeur et Maisons devint le centre d'une vaste exploitation agricole. Lorsque les Capétiens s'approprièrent les biens de l'abbaye, ils y installèrent des chevaliers fidèles pour protéger le domaine royal.
Vers 1050, Maisons devint une seigneurie confiée à la puissante famille des Poissy.
Vers le XIIe siècle, les seigneurs firent construire une église de pierre dont il ne reste que le clocher roman ; l'Ancienne Eglise, qu'il domine, a dû être reconstruite vers le XVe siècle, après les ravages de la guerre de Cent ans. Elle est restée l'église paroissiale jusqu'en 1872.
Les Poissy restèrent seigneurs de Maisons jusqu'au XVe siècle. Deux soeurs se partagèrent la seigneurie. Son unité fut refaite en 1602 par les achats successifs d'une famille de parlementaires parisiens, les Longueil, dont les armes sont devenues celles de la commune.
Le grand homme de la famille fut René de Longueil, surintendant des Finances en 1650. La fortune de sa femme, héritière de plusieurs grands financiers parisiens, lui permit de s'adresser au célèbre François Mansart pour se donner un château à la mesure de ses ambitions.
De 1634 à 1646, Mansart construisit l'un des chefs d'oeuvres de l'architecture française du 17e siècle : le Château de Maisons. René de Longueil le dota d'un "parc" de 400 hectares environ, dont Louis XIV autorisa la clôture en 1658. Le tracé des allées s'est poursuivi peu à peu jusqu'en 1740. C'est plus tard encore que fut achevé le boisement des parcelles.
En 1777, le Marquis de Soyécourt, héritier des Longueil, vendit Maisons à un frère de Louis XVI , le Comte d'Artois. Celui-ci y installa, mais seulement de novembre à mars, pour la nourriture et pour l'entraînement, son "écurie anglaise", une trentaine de bêtes, qu'il dispersa dès 1784.
La Révolution française confisqua Maisons. Ce bien national fut acheté d'abord par Lanchère, fournisseur des armées, puis par le Maréchal Lannes et enfin, en 1818, par le banquier Jacques Laffitte. Celui-ci fut le véritable initiateur de la vocation hippique de Maisons. Il rêvait d'en faire un centre d'entraînement comparable à Newmarket. Il organisa les premières courses sur les prairies des bords de seine qui devinrent le champ de courses d'aujourd'hui.
En 1833, Laffitte décida de vendre le Grand Parc du Château. Il le lotit pour en faire "une colonie, une ville composée de maisons de campagne". Les principaux acquéreurs furent des Parisiens fortunés, venus des affaires ou du spectacle. Il y eut, bien sûr, des acquéreurs plus modestes. L'opération marqua si bien les esprits que, en moins de dix ans, on prit l'habitude de dire Maisons-Laffitte au lieu de Maisons-sur-Seine, coutume officialisée en 1882.
A partir de 1843, l'urbanisation du Parc a été favorisée par l'ouverture à Maisons d'une gare sur la ligne Paris-Rouen. La gare devient le point d'ancrage d'une population nouvelle travaillant le plus souvent à Paris. Tout un quartier se créa autour de la gare sous le Second Empire. Relié au Parc par l'avenue Longueil et au vieux village par la rue Masson et celle du Prieuré, doté d'une nouvelle église (1872) et d'une nouvelle mairie (1891), ce quartier est devenu le coeur de la commune. L'inauguration du champ de courses en 1878 stimula les activités hippiques, de nombreux entraîneurs s'installent en ville et dans le parc à partir de la fin duXIXe siècle.
Au XXe siècle, l'urbanisation s'est prolongée vers l'ouest et vers le sud, recouvrant peu à peu l'ancien terroir agricole dont il ne reste rien. Puis la population grandit grâce au morcellement des domaines privés et la construction de nombreux immeubles collectifs de 1950 à 1970.
La population a bondi de 13 074 habitants en 1946 à 24 172 en 1968, pour se stabiliser autour de 23 000 habitants aujourd'hui.La population légale du 1er janvier 2022 est de 23 862 habitants.
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